一、Maximal loads acting on legs of powered roof support unit in longwalls with bumping hazards（论文文献综述）
曹俊才[1]（2020）在《煤矿巷道预应力锚杆时效支护理论研究》文中研究指明巷道的开挖与支护是一个非线性过程,不同的开挖强度、开挖速度、开挖方式、开挖工艺、支护时机、支护参数,导致了不同的围岩变化规律和不同的围岩损伤程度。围岩的损伤变形与时间密切相关,由于围岩的时效机理复杂,造成合理的支护形式和支护时机确定困难。针对围岩的时效支护问题,本文构建了时效围岩的理论模型,推导了围岩的扰动边界与时间的关系函数,确定了时效围岩应力和位移的解析计算方程,探究了预应力锚杆的时效支护机理,给出了预应力锚杆与围岩相互作用的应力、变形计算方法;研究了锚杆的支护长度和预应力的最优匹配值,揭示了锚杆托盘的应力扩散机制;提出了超级预应力锚杆支护的理念,探讨了超级支护与时效支护的关系;编制了时效围岩的计算软件,给出了时效计算软件的工程算例。主要取得以下进展:（1）揭示了围岩扰动范围随应力传递时间变化的规律。巷道围岩的扰动范围与时间的二次方根成正比;随着时间的推移,围岩扰动范围的变化分为两个阶段:首先是急速变大,然后是缓慢衰减;在急速变大阶段的扰动范围一般为巷道半径的3～5倍;岩性极差的围岩容易在急速变大阶段发生失稳,缺失缓慢衰减阶段。（2）研究了围岩时效变化的对称性原理。时效围岩持续变化和发展的根本原因是对称性或缺,围岩的对称性或缺主要包括围岩深部和浅部的应力不对称和变形不对称两方面;减弱时效围岩的应力不对称和变形不对称有助于长时稳定支护,大幅提高支护预应力可以有效减弱围岩的应力和变形不对称。（3）探索了预应力锚杆支护的时效性。预应力锚杆在支护过程中,随着围岩的时效变形,锚杆轴力发生了变化;当锚杆轴力超过了临界拉拔力时,锚固界面发生渐进脱粘,使得锚杆自由段和锚固段长度发生了变化,影响了锚杆的临界预应力和锚固盲区的范围;同时,锚杆轴力的时效变化改变了托盘的弹性变形、蠕变变形和受力状态,影响了托盘的应力扩散规律;这些都表现出了锚杆支护的时效性。（4）揭示了锚杆自由段长度和临界预应力之间的关系。预应力锚杆支护存在两个有效压应力区,锚固段有效压应力区和自由段有效压应力区;随着预应力的不断增大,两个压应力区逐渐靠近,最终融合;当两个压应力区即将融合时,锚杆的预应力为临界预应力;不同长度的锚杆具有不同的临界预应力,锚杆自由段的长度越长,临界预应力越大。（5）探究了锚杆长度、预应力对锚固盲区的影响。预应力的大小不能改变锚固盲区的范围,只能缓解盲区的受力环境;锚固盲区的范围与锚杆的长度有关,锚杆自由段长度越长锚固盲区范围越大;锚固盲区的岩体主要靠岩体自身的强度自稳和护表网片等维护;锚固盲区不能自稳时,缩小锚杆间排距是最有效的方法之一。（6）分析了锚杆托盘的应力扩散机制。锚杆轴力不能完全反映锚杆支护的真实工况,还需要结合托盘的受力和变形;托盘应力呈中间大?边缘小的分布规律;托盘的尺寸越大?厚度越厚,围岩变形过程中,锚杆支护增阻越快,控制围岩变形越有效;大托盘受力面积大、支护范围广,有利于提高围岩的护表能力,缺点是大托盘的边缘力矩较大,不利于托盘的受力优化,容易变形。（7）提出了超级支护的理念。施加预应力超过锚杆最优预应力的支护方式称为超级支护,锚杆最优预应力取锚杆临界预应力的40%。试验表明,超级锚杆支护可以显着改善围岩的应力环境,可以延缓和抑制围岩的变形速度、缩小围岩的损伤范围,可以改善特定环境下特定位置的疑难支护问题;能够扩大锚杆支护的间排距,而不降低支护的整体强度,这有助于巷道快速掘进。（8）设计了实现超级预应力的组锚杆结构。组锚杆结构是将多个杆体安装在一个托盘上,并将锚杆均匀布置在了托盘的边缘附近;组锚杆的优势在于可以集中支护?节约支护空间,可以匹配空间资源稀缺的智能掘进;组锚杆结构有利于快速实现超级预应力支护,有利于弱化托盘的边缘力矩,有利于托盘预应力的长期维持。（9）编制了模拟预应力锚杆时效支护的计算软件。该软件不仅可以模拟时间作用下巷道围岩的变化规律,还可以综合模拟开挖?支护?回采及下一个工作面接续全过程,实现了超大尺寸模型的精细化求解;计算模型的尺寸可以依据研究对象尺度灵活放缩。该论文有图87幅,表5个,参考文献217篇。
甄恩泽[2]（2020）在《金凤矿倾斜厚煤层切顶成巷围岩结构特征及矿压规律研究》文中研究表明我国是煤炭消费大国,煤炭作为主要能源供体是国民经济发展的重要支撑。目前,在我国一次能源消费结构中,煤炭消费占比仍居首位,且预计在未来数十年,煤炭仍是我国能源需求的主要供体。随着煤炭资源不断开采,储量日趋减少,传统留设煤柱开采方式造成的资源浪费问题亟需解决,无煤柱开采成为未来煤炭资源开采的发展方向,切顶成巷无煤柱开采技术作为新兴的高效、安全的新型无煤柱开采方法,应用越来越为广泛。且随着浅埋煤炭资源的消耗,部分矿区已经进入深部或复杂地质条件下的煤层开采,其中倾斜煤层资源占据较大比重,在倾斜煤层中运用切顶成巷无煤柱开采技术,既符合煤炭资源可持续发展战略方向,同时也可解决倾斜煤层开采中的动力灾害等系列问题,为探究倾斜厚煤层切顶成巷无煤柱开采时,切顶成巷围结构特征、采场应力演化及矿压显现规律,同时为类似地质条件矿井提供借鉴。本文以宁夏银川金凤煤矿切顶成巷为工程背景,运用理论分析、数值模拟等研究方法,结合室内岩石力学实验、现场试验等多种手段,对金凤煤矿倾斜厚煤层切顶成巷围岩结构特征、采场覆岩应力演化、切顶成巷关键参数及现场矿压显现规律进行了系统研究分析,主要研究内容如下:（1）首先对切顶成巷技术原理及关键技术做出了详细介绍,并对恒阻大变形锚索支护及双向聚能定向爆破技术作用机理进行了分析,然后对多种切顶成巷围岩控制技术进行了归纳,提出了适用于保证倾斜厚煤层切顶成巷围岩稳定的多方位控制体系。（2）针对倾斜厚煤层切顶成巷围岩结构特征及稳定性进行了力学分析,得出倾斜厚煤层切顶成巷无煤柱采场基本顶初次破断时,其内部挠曲呈现非对称分布现象,挠曲最大位置处于采场中上部,基本顶首次拉伸式断裂位置处于沿倾向方向的前方煤壁及开切眼后方煤壁中上部;倾斜厚煤层切顶卸压无煤柱采场基本顶在工作面下部及中上部断裂跨距不同,基本顶断裂形式,出现下部开口较大,上部开口较小的非规则“o-x”形周期破断。（3）建立了倾斜厚煤层切顶成巷围岩结构力学模型,提出了切顶成巷顶板三种失稳模式,并给出对应的失稳条件,并通过理论分析得出了切顶成巷实体煤侧塑性区煤岩层层间界面应力表达式、塑性区宽度及实体煤帮的变形量,求得了采场下部采空区矸石垫层长度,并依据动量定理可知,得出切顶成巷的侧向支护体系的冲击力,通过对切顶成巷围岩环境做出系统详细的分析,为关键参数的选取提供理论支撑。（4）运用数值模拟软件对倾斜厚煤层切顶成巷无煤柱采场覆岩应力场演化规律及垮落特征进行了分析,得出倾斜厚煤层切顶成巷无煤柱开采工作面推进过程中,沿工作面走向方向上,形成以工作面前后方煤壁为拱脚,以推进距离中部为最高点的应力拱。沿工作面倾向方向形成拱脚在工作面两侧煤壁,拱顶位于工作面中上部的非对称应力拱。（5）通过模拟不同煤层倾角切顶成巷无煤柱开采,分析了倾角变化对采场应力场分布的影响,得出三种煤层倾角工作面中及上部的超前工作面应力集中系数呈现出煤层倾角越小,应力集中系数越小的规律,工作面下部呈现煤层倾角最大时应力集中系数最小的现象;三种煤层倾角切顶成巷无煤柱开采在工作面前方应力集中系数与煤层倾角的大小成反比,且呈现出煤层倾角越大,应力集中位置距离切顶成巷越远的分布特征。三种煤层倾角工作面后方侧向压力应力集中系数大小为:煤层倾角15°>煤层倾角30°>煤层倾角45°,且采场顶板岩层中的应力释放区呈现出明显的非对称性,并且倾角越大,非对称性表现越明显;倾斜煤层切顶成巷无煤柱开采采场覆岩冒落拱呈非对称状态,拱顶最高位置位于工作面中上部,冒落拱上部为裂隙发育带;水平煤层切顶成巷无煤柱开采采场冒落拱发育完成后,拱顶最高位置位于工作面中部,呈现出左右对称状态。（6）通过岩石力学参数试验,测试得出金凤煤矿011810工作面运输巷顶板岩石力学参数,依据现场地质钻孔及巷道岩性探测孔对顶板岩性进行了详细探查并依据结果进行了设计分区;随后依据岩石力学参数,运用理论计算分析与数值模拟相结合的方法,进行了不同分区的顶板切缝高度及深度的确定;通过理论计算对倾斜厚煤层切顶成巷顶板恒阻锚索支护参数进行了确定,最后科学给出了切顶成巷围岩维护各项支护参数。（7）通过对现场实测矿压数据进行分析,得出倾斜厚煤层切顶成巷实施过程中采场矿压显现特征及切顶成巷围岩变形及应力变化规律,切顶卸压自动成巷无煤柱开采采场矿压呈现非对称来压现象,工作面中上部区域>工作面中部>工作面上部>工作面下部。工作面两端头位置相比于工作面中部区域,其来压强度及周期来压步距都有变化,工作面中部区域整体来压强度最大,且来压步距偏小,两端头位置周期来压步距偏大;倾斜煤层切顶成巷顶底板变形呈现非对称变形,实体煤侧顶板下沉量小于碎石帮侧顶板下沉量;恒阻大变形锚索受力变化分为三个区域,不同区域内的应力增幅有所不同;切顶成巷临时支护区内液压单体压力变化规律及侧向压力变化趋势与成巷受动压影响距离密切相关。
张兰胜[3]（2017）在《基于数据记录仪的掘进机载荷谱测定与分析方法研究》文中指出随着采煤机械化程度的不断提高,对工作面的推进速度提出更高的要求。掘进机械是实现快速掘进,保证矿井实现高产高效的重要装备。而载荷谱是掘进机结构设计与改进的重要依据。在煤巷掘进过程中快速、准确、有效的测取实际工况下的掘进机载荷,是保证煤矿安全高效生产的一项重要任务。但受井下环境的恶劣性和复杂性的制约,使得基于井下实际工况的载荷谱测取技术难度大,国内外相关研究报道较少。研究结果表明,经实际测取的载荷经过编制后形成的载荷谱可以用于疲劳试验或结构设计。其主要分为两类,连续谱和离散谱。离散谱由各级载荷及其频次按某种方法排序而成,连续谱由载荷历程直接表示。若用于疲劳实验,连续谱能更加真实地再现载荷历程,然而实验要求高、代价昂贵;而离散谱由于将载荷分为不同等级,可有效降低成本。而载荷谱的表示方式一般分为两种:在幅值域频域中加以描述。在机械试验中,用得最多的是载荷幅值分布特性,一般是先将载荷信号离散化,使其变成载荷数据序列,然后从中找出载荷变化的幅值大小并进行计数处理。因此,井下实测载荷信号的测定与分析技术一直以来都是众多学者关注的课题和研究方向。目前,各个领域普遍采用的载荷谱编制理论有三种:循环计数法、载荷-时间历程再造、疲劳损伤理论。但是由于煤巷特定的工作环境以及煤矿对载荷测试系统和仪器装备的特殊要求,给载荷的测取和编制带来了技术瓶颈大,干扰因素多,数据采集和资料解释难度大等诸多难题。这也使得现有载荷谱编制方法存在着一定的缺陷。分析总结众多载荷谱测取与编制的原理之后,提出了基于大容量数据记录仪的掘进机载荷谱的测定与分析方法。该方法以石家庄煤矿机械厂生产的EBZ160型掘进机为实验样机,加装整套传感检测系统,以煤矿井下采集的数据为基础,分析并研究了掘进机关键部件的载荷。本论文围绕数据记录仪存储的掘进机运行和状态信息展开研究,详细分析了掘进机工作过程中的受载荷情况,根据截割头的受力建立了受载模型,结合数据得出其三向力和阻力矩的大小,分析了单周期下的载荷—时间历程;根据压力变送器所测取的油路压力,通过分析控制油路和油缸结构,研究了单周期下回转油缸和升降油缸的载荷—时间历程,统计了时域和幅值域特征值,通过雨流计数编制了载荷谱并扩展成为工作载荷谱,提出了实测载荷信号测定与编制分析方法。本文主要研究成果和结论如下:（1）研究了掘进机载荷测试方法并构建了测试系统井下实测机型为EBZ-160二代掘进机,服役地点为冀中能源邢东矿的1100南部采区集中运料巷和1100南部采区集中运输巷,巷道断面为梯形。确定并搭建掘进机载荷实测系统,基于自主研发的“数据记录仪”监测掘进机的各种状态信息和控制信息,如电机的各相电流,液压油的油温油压,截割臂的摆动角度等,这些信息由PLC发出或由传感器反馈至PLC的寄存器中,再通过RS232串口通信传送到大容量固态硬盘中。通过建立掘进机运行信息数据库,分析了掘进机工作状态情况,进行了载荷谱的测定与分析,为悬臂式掘进机的结构优化提供必要的实测数据支持。该测试系统采用BYD-60型矿用隔爆型压力变送器测取油压信号;利用“数据记录仪”采集YBUD-200/110-4/8（1140）隔爆型双速三相异步截割电动机电流数值I、工作电压U,估算截割电机功率和转矩值;选取W18LD型双路测速传感器测截割臂空间水平角度,选取GUC360矿用倾角传感器测截割臂空间垂直角度;掘进机在工作时整机振动强烈,尤其是截割部和回转台部分,利用本安型振动加速度传感器记录振动信号。利用掘进机电控箱记录测取的状态信号和控制信号,用PLC记录掘进机工作时的控制信号和开关量等信号,这类信号可以用来辅助判断掘进机的截割工况和掘进机位姿等信息。（2）雨流计数法编制掘进机油缸载荷谱掘进机截割头水平截割煤壁时,通过一对同步升降油缸完成;截割头垂直截割煤壁时,通过一对回转液压缸完成。所以升降、回转液压缸的压力是实时变化的,急需开展液压缸方面的载荷研究。首先解算截割臂位姿,其次实现回转、升降液压缸压力信号数据换算,结合油缸的结构尺寸及连接方式得出其载荷计算公式。提出了截割周期判定和数据选择的四条标准,并通过该四条判定依据选出数据后对其进行处理,在时域和幅值域上进行了统计和简单分析,通过雨流计数法编制了载荷谱,并扩展为工作载荷谱,这些数据对掘进机油缸的改进和动态性能及工作可靠性的提高有很大帮助。（3）雨流计数法编制掘进机截割头载荷谱截割头是掘进机的直接受载部分,截割电机是驱动截割头的直接动力源。多年来许多科研工作者对截割头进行了结构分析、模拟仿真和优化设计,然而都不能得到其在工作时的真实载荷数据。本文首先通过“数据记录仪”中截割电机的功率和转矩两个载荷相关参数,从时域分析、概率密度两方面进行分析研究;然后建立截割头受载力学模型,结合井下数据记录仪实测数据推导其载荷历程、通过对载荷信号的计数处理和累积频次图的扩展得到载荷谱,这些为掘进机截割电机井下实际工作情况分析和截割头的分析改进提供了依据。（4）研究掘进机不同截割工况对掘进机载荷影响掘进机工作环境复杂,截割煤、夹矸、岩石时掘进机的载荷变化明显,机身振动情况也变化剧烈;同样在截割头转速和截割臂摆速变化时,掘进机截割部受到的载荷也是不相同的,所以研究不同截割工况下的载荷变化是研究掘进机载荷的一个重要方面,主要有以下内容:研究不同硬度煤岩、截割头转速变化、截割臂摆速变化时在掘进机截割时对其载荷的影响;掘进机工作时截割臂需要根据要求在空间变换位姿来完成截割任务,不同位姿下完成同样的截割动作时,截割电机的功率和升降、回转液压缸的压力也是不同的,确定掘进机受载最大的一种位姿的载荷参数作为掘进机设计和改进的依据。（5）研究掘进机回转台应力应变及疲劳强度回转台是掘进机的重要组成部分,它连接机架、支撑截割臂,实现截割头的钻进掏槽、扫落煤岩、截割臂的升降、回转等各项运动,并承受来自截割头的复杂多变的冲击载荷。这些载荷的落脚点均设在回转台机构上,并通过它传递到机架上去。因此回转台设计是否合理直接影响掘进机的工作性能和可靠性,所以对回转台的应力应变、模态、疲劳强度进行分析。根据截割部受力合成原理,将截割煤岩巷作业中每一状态拆分为升降挤压破碎、回转挤压破碎和截割头转动截割分析再受力合成。利用ADAMS虚拟样机技术建立截割部及回转台的虚拟样机动力学仿真模型,选取截割头处于下段、中段和上段的左中右端各三组位置进行受力分析研究并进行回转台静态有限元分析,获取对应的应力云图。对自由状态下的回转台进行模态分析,确定回转台前6阶模态振型。因EBZ160掘进机回转台为大型低合金钢铸件,其材质为ZG35Cr Mo,建立回转台SN曲线,并运用AWE对回转台进行疲劳分析。
王慧[4]（2014）在《林间四足步行机的步态规划与建模仿真研究》文中提出随着经济的快速发展,对机械的自动化要求越来越高,为了提高林间作业效率,人们开始重视营林机器的机械化和自动化。由于我国森林地形条件和作业环境都比较复杂,履带式和轮式移动机械均存在一些弊端,如轮式移动机械不适合崎岖或松软的地形条件,而履带式移动机械的越障能力比较差等。因此,亟待研制一种能在林间复杂的地形条件下行走的步行机,以满足作业需求。近年来,在机器人研究领域,多足步行机日益受到人们的关注,成为机器人研究的一个重要分支。目前,常见的步行机有二足、四足和六足式。其中,四足步行机结构简单,稳定性好且承载能力强,不仅可以实现静态缓慢步行,而且还能实现动态高速行走。本文提出了一种用于林间作业的四足步行机机械本体结构方案,并进行了深入分析和研究。本文在对国内外四足步行机的历史及现状分析与总结的基础上,基于仿生学原理,提出了一种新型林间四足步行机的结构模型,并给出了总体设计方案。对四足步行机进行了步态规划,确定了对角小跑的动态步态,并对其步态的稳定性进行了研究,明确了影响其稳定性的主要因素。建立了林间四足步行机的运动学模型,运用D-H法研究四足步行机的运动学问题,给出了运动学方程的正解,进一步探讨了步行机的运动特性,得出了林间四足步行机的速度雅可比矩阵。建立了四足步行机的动力学模型,选用拉格朗日功能平衡法,分析并推导了四足步行机腿部连杆机构的动力学方程并进行了部分求解。利用虚拟样机技术,在Solid works环境下建立了林间四足步行机的三维虚拟模型,进行对角小跑步态的模拟仿真,验证运动规划的可行性,为整机结构的改进提供依据。将四足步行机的三维模型,导入ADAMS软件中,根据实际情况添加需要的物理参数,在ADAMS软件中对四足步行机进行运动仿真研究。然后,对本文研究的林间四足步行机进行了加工制造与装配,并在实验室条件下进行了步态试验。实验表明,该林间四足步行机可以实现规划的步态,并满足步长和越障高度的设计要求。最后,对林间四足步行机的壳体结构特性进行了研究。设计了步行机的外部壳体造型,建立了步行机壳体的力学模型,在碰撞力的作用下分析了壳体的强度,得出了木质薄单板壳体的位移方程、撞击力方程并确定了最大位移变形的位置。在壳体材料使用方面突破传统,进行了创新,采用木质薄单板制作步行机的壳体,不仅减少了整机的质量,还便于曲面造型,实现环保节约、美化外观的目的。本文的研究为林间步行机械的发展提供了理论基础。在林业机械化越来越完善的将来,具有良好越障能力的林间步行机将拥有广阔的市场前景。
王妹婷[5]（2010）在《壁面自动清洗机器人关键技术研究》文中研究指明高层建筑外墙清洗作业量大面广且适合实现自动化,对此目前国内外基本尚处于人工清洗阶段。壁面清洗机器人由于受到自身重量、造价、安全性、通用性、壁面适应能力等因素影响,大大制约了其实用化进程。本文研究目标是为城市建筑清洗业提供一套新型高效的机器人作业系统,以期提高机器人的壁面适应能力、改善清洗质量、提高作业效率和节能环保性能、降低作业费用,最终彻底改善从业人员的工作条件。本文对该壁面清洗机器人的运动系统、吸附系统、清洗作业系统及用于其与机器人本体之间的集成机构、运动特性、控制系统、路径规划等方面的关键技术进行了系统深入的研究。本文深入分析了壁面清洗机器人的两大关键技术—爬壁机器人技术和壁面清洗技术在理论和实际开发中存在的技术难点,采用模块化设计方法设计了具有轮腿式和轮式两种运动方式的轮腿式壁面清洗机器人,它主要由爬壁机器人本体、清洗作业系统及其连接机构、安全保险装置、控制系统四大部分组成。根据壁面清洗机器人的总体设计要求,本文提出了三种多吸盘真空吸附轮腿式壁面清洗机器人的吸附运动系统总体设计方案,它们均集吸附、运动、越障、面—面转换、姿态调整功能于一体,通过对比分析确定轮腿式与轮式运动机构联合作为本文机器人运动系统的设计方案。在此基础上本文对爬壁机器人进行了受力分析,得到了机器人在轮腿式与轮式两种运动方式下实现可靠吸附与运动的基本条件。本文完成了上述所选吸附系统的细化设计,即包括自适应多腔真空吸盘、负压同步分配器及其密封机构、真空发生器与高压气源等设计或选型在内的真空耦合传递吸附系统设计。多腔真空吸盘机构内每个子真空室通过真空安全阀与共腔连接,吸盘四周安装具有良好变形能力的橡胶密封圈,从而实现了各子真空室及各吸盘间独立的有效吸附,避免了相互影响。吸盘与轮腿转臂通过球铰连接,从而使得吸盘具备了壁面自适应功能。同时,对作为轮腿与真空发生器间关键的连接机构—负压同步分配器,本文针对机器人不同的工作环境共提出了三种设计方案,并进行了对比分析。本文完成了上述所选运动系统的细化设计,包括轮腿机构越障能力分析与设计、轮式机构设计、传动机构设计、气缸及其辅助导杆机构设计等。其中,三组轮腿机构由一个驱动电机通过链传动带动,在与作业壁面平行方向仅有一个移动自由度,解决了运动“走偏”问题,提高了运动精度。两组轮式机构由两个电机单独驱动,并采用倾斜计进行姿态闭环控制,可实现包括零半径转弯在内的灵活转向。上述联合运动系统与真空耦合传递吸附系统有效集成后可配合完成机器人作业过程中的吸附、运动、逼近障碍物、越障、面—面转换及灵活的姿态调整等功能,以简单轻便的结构使得爬壁机器人既具有脚足式爬壁机器人较强的壁面适应能力,又具有轮式机器人较高的运动速度。在上述工作的基础上,本文对爬壁机器人平面运动、姿态调整、越障及面—面转换过程进行了深入分析。针对目前壁面清洗机器人多只能自上而下单向作业、且多不进行污水回收的现状,本文采用模块化设计方法成功设计了三种具有双向（或四向）作业功能及污水回收净化循环利用能力的清洗作业系统,提高了作业效率,特别是其中具有双向作业能力的双腔清洗作业系统,由于增加了清水淋洗工序,形成了冲洗→滚刷刷洗→清水淋洗→刮洗的作业方式,最大程度地提高了清洗效果。此外,针对轮腿式爬壁机器人在垂直于作业壁面方向具有位移脉动的特点,本文设计了用于清洗作业系统与机器人本体之间柔性集成的高度自适应弹性连接机构,使得清洗作业系统对壁面不平度、机器人高度脉动、吸附压力脉动均能够自适应,从而具备了恒压作业和独特的恒压越障功能,并能实现对窗框类障碍物的有效清洗。该连接机构还可用于其他机器人与作业机构之间的集成,具有一定的普遍意义。运动学和动力学的分析和建模是实现机器人控制的基础。本文利用Sheth-Uicher规则,分别建立了爬壁机器人轮式和轮腿式两种运动方式下的运动学模型,求取了运动学正、逆问题的解,并对壁面清洗机器人几种典型的运动状态进行了仿真,为机器人的运动控制提供了理论依据。在此基础上,分别对机器人两种运动方式下的位姿推测算法进行了理论研究。本文还分别利用罗斯方程、马基方程和安沛儿方程对壁面清洗机器人的非完整系统建立了动力学模型,得到了正、逆问题的解,并对三种方程进行了对比分析,基于此进行的动力学仿真分析为电机的选择及动力学控制提供了必要条件。同时,本文借鉴移动机器人的路径规划方法,集成了栅格法和启发式搜索算法,提出了一种考虑机器人往复主运动方向、可用于双向（或四向）作业壁面清洗机器人的完全遍历路径规划方法,明显改善了路径规划的性能,降低了规划路径的重叠率。总之,本文设计的壁面清洗机器人结构灵活简单、重量轻、壁面适应能力及越障能力强、运动速度快、精度高、功能丰富可靠、控制容易,能够适用于包括玻璃幕墙在内的多种不同材质、多种规则形状的复杂壁面,具有很高的推广价值。本文设计的集成吸附运动系统、清洗作业系统、高度自适应弹性连接机构等还能够用于其他诸多机器人系统。特别对本文的轮腿式爬壁机器人系统而言,它还可用作其他诸如检测、除锈、喷漆、反恐等作业系统的运载和移动平台,市场前景广阔。
杨超辉[6]（2008）在《网球场活动屋盖结构方案设计》文中研究表明随着社会的进步,复归自然已成为体育场馆和各种文化建筑的重要发展趋势,而开合屋盖结构是人们将对大自然的阳光、天空的憧憬和不断发展的新理论、新技术较好结合的产物,同时也是集建筑、结构、机械、控制等诸多方面于一体的综合性技术的体现。开合屋盖建筑是开合结构体系在土木工程领域应用的一个范例。目前我国对开合结构的研究还处于起步阶段,国内已建成的数座小跨度开合屋盖建筑结构形式和开合机理较为简单,相应的有参考价值的工程资料也很有限。随着经济和技术的发展,我国许多地区都开始有建造大型开合屋盖结构的想法和需求,有的已经进入设计和施工阶段。可以预见,在未来的几年,国内对开合屋盖结构的需求将更为强烈,对这种结构进行深入、系统的研究刻不容缓。在借鉴黄龙体育馆等国内一些开合屋盖结构资料的背景下,本文对开合屋盖的结构设计过程进行讨论。全文由四部分组成:第一部分:从开合屋盖结构的基本概念、不同角度的分类、以及国内外的发展现状等方面做了概述,指出开合屋盖结构的发展趋势。第二部分:通过对一个实际的钢骨膜结构进行设计计算,为后面的活动屋面设计提供良好的基础第三部分:对充气膜结构的研究发展状况及其基本性能特点做了较为详细的介绍,并对充气膜结构的非线性进行了分析。同时对充气膜结构在内压、风荷载及雪荷载等外荷载作用下的结构找形、受力等进行了分析。第四部分:通过一个网球馆的设计实例来对活动屋盖中两种结构形式进行比较。分析各自结构形式的特点。
吕凯波[7]（2008）在《液压支架主体结构件的疲劳分析及其寿命预测的研究》文中指出液压支架是现代化高产高效矿井中保证作业空间和安全生产的重要设备,其安全性和可靠性直接影响着综合机械化采煤技术的应用和推广。为了保证液压支架能够满足井下复杂的工作条件,通常需要对样机进行压架试验来检验其是否合格。该试验耗资耗时,所得到的数据有限,并且对一些重要结构件很难单独进行试验,从而造成了压架试验的局限性。目前利用有限元法研究结构件应力的较多,尚未见有人研究其疲劳寿命预测,神华集团公司现有大量的引进液压支架达到了生产厂家提供的使用年限和过煤量,为了节约成本,充分实现这批支架的价值,更加科学合理地给出支架的寿命判断就迫在眉睫。为了克服压架试验所存在的不足,弥补疲劳寿命预测的空白,本文提出了一种采用计算机辅助工程分析方法来模拟压架试验,完成本文的主要任务,即利用有限元疲劳分析软件MSC.FATIGUE对单个结构件进行疲劳寿命估算。以液压支架的底座为研究对象,在估算出其疲劳寿命的途中,实际上我们也完成了对底座的应力、变形量分析计算。本文研究的架型为郑州煤机厂生产的ZY6800/14/32型液压支架,研究的主要内容有:液压支架整架的试验仿真,从而获得底座耳座处的轴销所受的力的信息;结构件的静态线性有限元分析,能够获得底座在压架强度试验下的静态应力信息和变形状况;疲劳寿命预测,估算出底座危险部位的疲劳寿命。对液压支架进行计算机辅助工程分析,利用有限元这一数值分析方法,进行计算机求解,可以更全面更精确地提供支架单个结构件各方面的数据,并可用图形和列表的方式直观地表现出所有节点的位移、应力及疲劳寿命分布情况,这比传统试验更快更经济,可获得更多的信息和数据,在液压支架结构优化设计方面具有很大的发展前景,也可以比较科学合理地给出支架的使用寿命。
二、Maximal loads acting on legs of powered roof support unit in longwalls with bumping hazards（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、Maximal loads acting on legs of powered roof support unit in longwalls with bumping hazards（论文提纲范文）
（1）煤矿巷道预应力锚杆时效支护理论研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 选题意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 主要研究内容与技术路线 |
| 2 时效围岩的内涵与模型构建 |
| 2.1 时效围岩的内涵 |
| 2.2 时效围岩机制探究 |
| 2.3 时效围岩的衡量方法 |
| 2.4 时效围岩模型建立 |
| 2.5 时效围岩模型参数分析 |
| 2.6 时效围岩承载曲线的简化算法 |
| 2.7 本章小结 |
| 3 预应力锚杆时效围岩支护机理 |
| 3.1 预应力锚杆支护与时效围岩的联系 |
| 3.2 预应力锚杆的计算模型和关键指标 |
| 3.3 预应力锚杆脱粘失效数值分析 |
| 3.4 锚杆托盘的变形应力演化规律 |
| 3.5 时效锚杆的计算方法 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 时效围岩超级锚杆支护机理研究 |
| 4.1 超级锚杆支护的内涵 |
| 4.2 超级支护与时效支护的关系 |
| 4.3 时效围岩超级支护试验研究 |
| 4.4 时效围岩超级支护理论分析 |
| 4.5 超级预应力锚杆支护机理分析 |
| 4.6 煤矿超级锚杆结构设计与分析 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 时效围岩模型软件开发与应用 |
| 5.1 时效围岩软件与理论模型评价 |
| 5.2 时效围岩软件在孤岛工作面的应用 |
| 5.3 时效围岩软件在软岩巷道中的应用 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 主要结论与成果 |
| 6.2 主要创新点 |
| 6.3 存在的问题及展望 |
| 参考文献 |
（2）金凤矿倾斜厚煤层切顶成巷围岩结构特征及矿压规律研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 引言 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 传统沿空留巷无煤柱开采技术研究现状 |
| 1.2.2 倾斜煤层开采覆岩结构特征研究现状 |
| 1.2.3 切顶成巷开采覆岩运动及矿压规律研究现状 |
| 1.3 存在问题 |
| 1.4 主要研究内容及研究技术路线 |
| 1.4.1 研究方法及主要研究内容 |
| 1.4.2 研究技术路线 |
| 2 切顶成巷关键技术及试验矿井地质概况 |
| 2.1 倾斜厚煤层切顶卸压自动成巷技术原理 |
| 2.1.1 技术原理 |
| 2.1.2 工艺流程 |
| 2.2 恒阻大变形锚索支护技术 |
| 2.3 双向聚能定向爆破技术 |
| 2.3.1 双向聚能定向爆破机理 |
| 2.3.2 双向聚能定向爆破技术优势 |
| 2.4 倾斜厚煤层切顶成巷围岩控制技术 |
| 2.4.1 切顶成巷碎石帮挡矸支护技术 |
| 2.4.2 组合承载临时支护技术 |
| 2.4.3 采场多方位切顶应力优化技术 |
| 2.5 试验矿井概况 |
| 2.5.1 工作面概况 |
| 2.5.2 切顶成巷区域概况 |
| 2.6 小结 |
| 3 倾斜厚煤层切顶成巷围岩结构特征及稳定性分析 |
| 3.1 倾斜厚煤层切顶成巷无煤柱开采采场覆岩破断机理 |
| 3.1.1 倾斜厚煤层切顶成巷无煤柱开采采场基本顶挠度方程计算 |
| 3.1.2 倾斜厚煤层切顶成巷无煤柱开采采场基本顶初次破断应力分析 |
| 3.2 倾斜厚煤层切顶卸压无煤柱开采采场覆岩垮落特征 |
| 3.2.1 工作面走向覆岩垮落结构 |
| 3.2.2 工作面倾向覆岩垮落结构 |
| 3.3 倾斜厚煤层切顶成巷顶板稳定性 |
| 3.3.1 切顶成巷围岩结构特征 |
| 3.3.2 切顶成巷顶板稳定性力学分析 |
| 3.4 实体煤应力集中区域稳定性分析 |
| 3.4.1 切顶成巷实体煤帮部变形 |
| 3.4.2 切顶成巷实体煤帮稳定性 |
| 3.5 碎石帮稳定性分析 |
| 3.5.1 采空区矸石垫层区域长度 |
| 3.5.2 碎石帮矸石冲击影响分析 |
| 3.6 小结 |
| 4 倾斜厚煤层切顶成巷无煤柱开采应力场分布规律 |
| 4.1 倾斜厚煤层切顶卸压无煤柱开采应力分布及演化规律 |
| 4.1.1 数值模拟软件 |
| 4.1.2 模型建立及参数确定 |
| 4.1.3 工作面推进方向支承压力分布及演化规律 |
| 4.1.4 工作面倾斜方向支承压力分布及演化规律 |
| 4.2 煤层倾角对切顶成巷无煤柱采场应力分布的影响 |
| 4.2.1 数值模型的建立 |
| 4.2.2 煤层倾角对工作面推进方向支承压力的影响 |
| 4.2.3 煤层倾角对工作面倾斜方向支承压力的影响 |
| 4.3 倾斜煤层采场覆岩运动规律对比分析 |
| 4.4 小结 |
| 5 倾斜厚煤层切顶卸压自成巷关键参数研究 |
| 5.1 切顶成巷围岩力学参数及地质条件分析 |
| 5.1.1 岩石力学参数测试 |
| 5.1.2 煤层分布特征 |
| 5.1.3 顶板岩性条件分析 |
| 5.1.4 切顶成巷设计区域划分 |
| 5.2 倾斜厚煤层切顶成巷顶板切缝参数确定 |
| 5.2.1 切顶成巷顶板切缝高度 |
| 5.2.2 切顶成巷顶板切缝角度 |
| 5.2.3 切缝参数数值模拟分析 |
| 5.2.4 切顶成巷爆破参数 |
| 5.3 倾斜厚煤层切顶成巷支护参数确定 |
| 5.3.1 恒阻大变形锚索支护参数 |
| 5.3.2 临时支护参数 |
| 5.3.3 挡矸支护参数 |
| 5.4 小结 |
| 6 现场实测矿压规律研究 |
| 6.1 倾斜厚煤层切顶卸压自动成巷采场矿压显现规律 |
| 6.1.1 矿压监测测站布置 |
| 6.1.2 采场矿压显现规律 |
| 6.1.3 采场矿压显现特征分析 |
| 6.2 倾斜厚煤层切顶卸压自动成巷围岩变形及受力分析 |
| 6.2.1 倾斜厚煤层切顶成巷围岩变形规律 |
| 6.2.2 切顶成巷围岩变形特征分析 |
| 6.2.3 切顶成巷围岩受力分析 |
| 6.3 现场应用效果 |
| 6.3.1 恒阻大变形锚索支护 |
| 6.3.2 顶板定向预裂切缝爆破 |
| 6.3.3 挡矸支护及巷道成型效果 |
| 6.4 小结 |
| 7 结论与展望 |
| 7.1 主要结论 |
| 7.2 创新点 |
| 7.3 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（3）基于数据记录仪的掘进机载荷谱测定与分析方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题背景 |
| 1.2 国内外掘进机载荷谱研究现状 |
| 1.2.1 掘进机国内外研究现状 |
| 1.2.2 掘进机载荷谱国内外研究现状 |
| 1.3 问题提出 |
| 1.4 研究目标及意义 |
| 1.4.1 研究目标 |
| 1.4.2 研究意义 |
| 1.5 研究内容及技术路线 |
| 1.5.1 研究内容 |
| 1.5.2 研究技术路线 |
| 1.6 本章小结 |
| 2 掘进机载荷测试方法与测试系统 |
| 2.1 掘进机型及测试环境 |
| 2.1.1 实验机型简介 |
| 2.1.2 井下测试环境 |
| 2.2 机载大容量数据记录仪 |
| 2.2.1 数据记录仪结构与功能简介 |
| 2.2.2 数据记录仪的通讯方式和数据储存 |
| 2.3 掘进机载荷实测系统研究 |
| 2.3.1 掘进机油缸载荷信号测取 |
| 2.3.2 截割电机信号测取 |
| 2.3.3 截割臂空间位姿参数测取 |
| 2.4 载荷测试信息数据流分析 |
| 2.4.1 传感器测取数据分析 |
| 2.4.2 数据解析软件 |
| 2.5 载荷谱获取方案 |
| 2.5.1 载荷谱编制理论基础 |
| 2.5.2 载荷谱编制流程 |
| 2.6 小结 |
| 3 雨流计数法编制掘进机油缸载荷谱 |
| 3.1 截割臂位姿信号解析 |
| 3.1.1 读取倾角传感器角度数值 |
| 3.1.2 读取双路测速传感器数值 |
| 3.1.3 验证位姿信号与液压缸信号数据 |
| 3.2 掘进机油缸实测载荷数据解析 |
| 3.2.1 油缸压力换算 |
| 3.2.2 油缸实测载荷分布及计算 |
| 3.3 载荷历程的分布周期 |
| 3.3.1 截割周期判断与数据选择 |
| 3.3.2 掘进机油缸单周期运行下的载荷历程 |
| 3.4 油缸载荷谱编制与分析 |
| 3.4.1 雨流计数法编制载荷谱 |
| 3.4.2 载荷谱的分析及里程外推 |
| 3.5 小结 |
| 4 雨流计数法编制掘进机截割头载荷谱 |
| 4.1 截割电机工作参数的提取和估算 |
| 4.2 截割电机功率及转矩估算值的数值分析 |
| 4.2.1 截割电机功率估算值时域分析 |
| 4.2.2 截割电机输出转矩估算值时域分析 |
| 4.3 截割电机功率及转矩估算值的幅值分析 |
| 4.3.1 功率估算值概率密度函数计算 |
| 4.3.2 转矩估算值概率密度函数计算 |
| 4.4 截割头受力分析 |
| 4.4.1 截割头升降挤压破碎分析 |
| 4.4.2 截割头回转挤压破碎分析 |
| 4.4.3 截割头转矩 |
| 4.5 截割头在单周期运行下的载荷历程 |
| 4.5.1 数据的选取判定 |
| 4.5.2 单周期下截割头的载荷历程 |
| 4.6 截割头载荷谱编制与分析 |
| 4.6.1 横向载荷分析处理 |
| 4.6.2 纵向载荷分析处理 |
| 4.6.3 阻力矩分析处理 |
| 4.7 小结 |
| 5 掘进机回转台应力应变及疲劳强度分析 |
| 5.1 回转台结构及原理 |
| 5.2 掘进机回转台载荷应力应变分析 |
| 5.2.1 截割部及回转台动力学仿真模型 |
| 5.2.2 回转台应力应变分析 |
| 5.3 回转台模态分析 |
| 5.4 回转台疲劳分析 |
| 5.4.1 回转台S-N曲线建立 |
| 5.4.2 疲劳分析 |
| 5.5 小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 主要研究工作 |
| 6.2 创新点 |
| 6.3 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
| 在学期间发表的学术论文 |
| 在学期间参加科研项目 |
| 主要获奖 |
（4）林间四足步行机的步态规划与建模仿真研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题背景 |
| 1.2 四足步行机的国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外四足步行机研究现状 |
| 1.2.2 国内四足步行机研究现状 |
| 1.3 林业机器人的国内外研究现状 |
| 1.3.1 国外林业机器人研究现状 |
| 1.3.2 国内林业机器人研究现状 |
| 1.4 论文的研究目的和意义 |
| 1.5 论文的主要研究内容 |
| 2 林间四足步行机的步态规划与设计研究 |
| 2.1 林间步行机设计的基本要求 |
| 2.2 四足步行机腿结构配置 |
| 2.3 四足步行机步态规划 |
| 2.3.1 步态的参数描述 |
| 2.3.2 四足动物步态分析 |
| 2.3.3 四足步行机步态规划 |
| 2.3.4 四足步行机对角小跑的稳定性研究 |
| 2.4 林间四足步行机的设计 |
| 2.4.1 研究基础 |
| 2.4.2 林间四足步行机的设计参数 |
| 2.4.3 林间四足步行机的工作原理 |
| 2.4.4 林间四足步行机传动系统的设计 |
| 2.4.5 林间四足步行机行走机构的设计 |
| 2.4.6 林间四足步行机的步态规划 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 林间四足步行机的运动学研究 |
| 3.1 数学基础 |
| 3.1.1 位置和姿态的描述 |
| 3.1.2 螺旋运动 |
| 3.2 林间四足步行机的运动分析 |
| 3.2.1 D-H参数与步行机正向运动学问题 |
| 3.2.2 林间四足步行机的正运动学求解 |
| 3.3 林间四足步行机的运动性能分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 林间四足步行机的动力学研究 |
| 4.1 串联步行机的拉格朗日方程 |
| 4.1.1 刚体的动力学方程 |
| 4.1.2 串联步行机的拉格朗日方程 |
| 4.2 林间四足步行机的动力学问题 |
| 4.3 本章小结 |
| 5 林间四足步行机虚拟样机的建模与仿真 |
| 5.1 林间四足步行机虚拟样机三维建模 |
| 5.1.1 林间四足步行机行走机构结构 |
| 5.1.2 林间四足步行机关键部件建模 |
| 5.1.3 林间四足步行机虚拟装配 |
| 5.2 林间四足步行机虚拟样机的步态仿真 |
| 5.3 林间四足步行机虚拟样机的运动仿真 |
| 5.4 林间四足步行机的步态试验 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 林间四足步行机壳体的设计研究 |
| 6.1 林间步行机壳体设计方案 |
| 6.1.1 木质薄单板壳体基本假设 |
| 6.1.2 步行机壳体框架设计 |
| 6.2 林间步行机壳体强度分析 |
| 6.3 林间步行机壳体的力学研究 |
| 6.3.1 力学模型建立 |
| 6.3.2 壳体层数选择 |
| 6.3.3 壳体的力学分析 |
| 6.4 步行机壳体结构特性分析 |
| 6.4.1 粘合特性分析 |
| 6.4.2 复合结构的强度机理 |
| 6.4.3 复合材料选择原则 |
| 6.5 步行机壳体的表面处理方法 |
| 6.5.1 壳体表面涂饰材料的确定 |
| 6.5.2 表面接缝的处理 |
| 6.5.3 影响表面质量的因素 |
| 6.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 |
| 致谢 |
（5）壁面自动清洗机器人关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 课题研究目的和意义 |
| 1.3 爬壁机器人研究综述 |
| 1.4 轮腿式移动机器人研究综述 |
| 1.5 壁面清洗机器人研究综述 |
| 1.6 清洗技术研究综述 |
| 1.7 爬壁机器人运动特性研究综述 |
| 1.8 本文研究内容与组织结构 |
| 第二章 壁面清洗机器人方案论证与总体设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 壁面清洗机器人总体设计要求 |
| 2.3 壁面清洗机器人吸附运动模块总体结构 |
| 2.4 三种轮腿式壁面清洗机器人方案性能分析 |
| 2.5 壁面清洗机器人系统组成 |
| 2.5.1 爬壁机器人本体 |
| 2.5.2 清洗作业系统及其连接机构 |
| 2.5.3 安全保险装置 |
| 2.5.4 控制系统 |
| 2.6 小结 |
| 符号说明 |
| 第三章 爬壁机器人本体结构设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 爬壁机器人受力分析及实现可靠吸附与运动的条件 |
| 3.2.1 爬壁机器人轮腿运动方式下的静态受力分析 |
| 3.2.2 爬壁机器人轮式运动方式下的受力分析 |
| 3.3 爬壁机器人真空耦合传递吸附系统设计 |
| 3.3.1 爬壁机器人吸盘布置方案设计 |
| 3.3.2 自适应式多腔真空吸盘设计 |
| 3.3.3 负压同步分配器设计 |
| 3.3.4 真空系统选型与吸着响应时间计算 |
| 3.4 爬壁机器人运动系统设计 |
| 第四章 清洗作业系统及其连接机构设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 机器人清洗作业系统设计功能要求 |
| 4.3 壁面清洗机器人作业系统设计 |
| 4.3.1 作业对象分析 |
| 4.3.2 具有竖直方向双向作业功能的单腔清洗系统 |
| 4.3.3 水平与竖直方向均可双向作业的单腔清洗系统 |
| 4.3.4 具有竖直方向双向作业功能的双腔清洗系统 |
| 4.3.5 清洗作业系统对机器人本体的影响 |
| 4.4 用于清洗作业系统与机器人集成的弹性连接机构设计 |
| 4.5 清洗作业系统与弹性连接机构的应用 |
| 4.6 与已有典型壁面清洗机器人的性能比较 |
| 4.7 结论 |
| 符号说明 |
| 第五章 壁面清洗机器人运动学分析与位姿推测算法 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 轮式运动方式下壁面清洗机器人的运动学建模 |
| 5.3 轮式运动方式下机器人运动学模型的解 |
| 5.4 轮腿运动方式下壁面清洗机器人的运动学建模 |
| 5.5 轮腿运动方式下机器人运动学模型的解 |
| 5.6 壁面清洗机器人的位姿推测算法 |
| 5.7 壁面清洗机器人运动学仿真 |
| 5.7.1 壁面清洗机器人轮式运动方式下的运动学仿真 |
| 5.7.2 壁面清洗机器人轮腿运动方式下的运动学仿真 |
| 5.8 小结 |
| 符号说明 |
| 第六章 壁面清洗机器人动力学分析 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 基于罗斯方程的壁面清洗机器人动力学建模 |
| 6.2.1 罗斯方程的基本理论 |
| 6.2.2 壁面清洗机器人轮式运动方式下的动力学建模 |
| 6.2.3 壁面清洗机器人轮腿运动方式下的动力学建模 |
| 6.3 基于马基方程的壁面清洗机器人动力学建模 |
| 6.3.1 准速度与准坐标 |
| 6.3.2 马基方程 |
| 6.3.3 壁面清洗机器人轮式运动方式下的动力学建模 |
| 6.3.4 壁面清洗机器人轮腿运动方式下的动力学建模 |
| 6.4 基于安沛尔方程的壁面清洗机器人动力学建模 |
| 6.4.1 安沛尔方程 |
| 6.4.2 壁面清洗机器人轮式运动方式下的动力学建模 |
| 6.4.3 壁面清洗机器人轮腿运动方式下的动力学建模 |
| 6.5 三种动力学建模方法的分析与动力学仿真 |
| 6.5.1 壁面清洗机器人轮式运动方式下的动力学仿真 |
| 6.5.2 壁面清洗机器人轮腿运动方式下的动力学仿真 |
| 6.6 小结 |
| 第七章 壁面清洗机器人姿态控制与路径规划 |
| 7.1 引言 |
| 7.2 机器人姿态控制策略 |
| 7.3 壁面清洗衣机器人完全遍历路径规划 |
| 7.4 路径规划仿真 |
| 7.5 小结 |
| 第八章 全文总结与展望 |
| 8.1 全文工作总结 |
| 8.2 本文创新点 |
| 8.3 研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表或已录用的论文 |
| 参加完成的科研课题情况 |
| 致谢 |
（6）网球场活动屋盖结构方案设计（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 目录 |
| 第一章 开合屋盖结构概述 |
| 1.1 开合屋盖结构的概念 |
| 1.2 开合屋盖结构的特性 |
| 1.2.1 开合结构的优越性 |
| 1.2.2 开合结构受力特点 |
| 1.2.3 技术难题 |
| 1.3 开合屋盖结构的分类 |
| 1.4 开合屋盖结构的发展历史及发展趋势 |
| 1.4.1 早期的开合结构 |
| 1.4.2 近代的开合屋盖结构 |
| 1.4.3 现代的开合屋盖结构 |
| 1.4.4 开合屋盖结构研究的现有水平 |
| 1.5 开合屋盖结构在我国的发展情况 |
| 1.6 国外屋盖开合体系典型实例 |
| 1.7 本文主要研究工作 |
| 第二章 萧山某固定屋盖工程的设计与分析 |
| 2.1 工程概况 |
| 2.2 屋盖设计说明和分析计算方法 |
| 2.2.1 四层拱型固定屋盖设计说明 |
| 2.2.2 设计计算方法和步骤 |
| 2.3 结构分析 |
| 2.3.1 荷载计算 |
| 2.3.2 荷载工况组合 |
| 2.3.3 屋面索膜结构设计分析参数 |
| 2.3.4 结构几何计算模型的建立 |
| 2.3.5 膜结构找形和荷载分析 |
| 2.3.6 结构分析 |
| 2.4 计算结果 |
| 2.4.1 位移分析 |
| 2.4.2 管件分析 |
| 2.5 节点设计 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 网球场开合屋盖结构设计 |
| 3.1 工程概况 |
| 3.2 水平移动方式开合屋盖 |
| 3.2.1 结构布置 |
| 3.2.2 荷载与工况 |
| 3.2.3 荷载组合 |
| 3.2.4 开合屋盖结构分析方法 |
| 3.2.5 边界条件的确定 |
| 3.2.6 结构计算 |
| 3.2.7 电机驱动系统 |
| 3.2.8 总用材料 |
| 3.3 本章小结 |
| 第四章 充气膜式开合屋盖结构 |
| 4.1 充气膜结构的发展简介 |
| 4.2 充气膜结构设计内容 |
| 4.3 充气膜结构的理论基础 |
| 4.3.1 理论基础 |
| 4.3.2 几何方程 |
| 4.3.3 平衡方程 |
| 4.4 充气膜结构找形分析 |
| 4.5 充气膜结构荷载分析 |
| 4.5.1 荷载类型 |
| 4.5.2 荷载组合 |
| 4.6 拱形充气膜在内压作用下的挠曲研究 |
| 4.7 拱形充气膜活动屋盖结构方案构造 |
| 4.7.1 主要构成体系 |
| 4.7.2 工作原理 |
| 4.8 拱形充气膜活动屋盖结构荷载分析 |
| 4.8.1 平面内分析 |
| 4.8.2 整体分析 |
| 4.9 本章小结 |
| 第五章 总结和展望 |
| 参考文献 |
（7）液压支架主体结构件的疲劳分析及其寿命预测的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 液压支架技术概述 |
| 1.1.1 液压支架技术现状与发展趋势 |
| 1.1.2 液压支架试验技术现状 |
| 1.2 本文研究的目的和意义 |
| 1.2.1 研究背景 |
| 1.2.2 课题的目的和意义 |
| 1.3 本文研究的主要内容及技术线路 |
| 1.4 课题研究的关键技术 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 液压支架结构件疲劳分析的基础理论 |
| 2.1 疲劳和疲劳寿命 |
| 2.1.1 疲劳 |
| 2.1.2 疲劳寿命 |
| 2.2 疲劳分析 |
| 2.2.1 疲劳积累损伤理论 |
| 2.2.2 寿命预测 |
| 2.3 雨流计数法 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 液压支架压架试验的动态仿真分析 |
| 3.1 三维模型的建立 |
| 3.2 动态仿真分析 |
| 3.2.1 工况的选择 |
| 3.2.2 边界条件和外载荷的确定 |
| 3.2.3 仿真结果 |
| 3.3 本章小结 |
| 第四章 底座的有限元分析 |
| 4.1 有限元法简介 |
| 4.1.1 有限元法的基本思想 |
| 4.1.2 有限元法基本分析过程 |
| 4.1.3 有限元法的软件实现 |
| 4.2 底座的有限元计算 |
| 4.2.1 底座的简化处理 |
| 4.2.2 边界条件和外力的加载 |
| 4.2.3 有限元分析计算 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 MSC.FATIGUE疲劳分析软件及底座的疲劳寿命估算 |
| 5.1 MSC.FATIGUE疲劳分析软件 |
| 5.1.1 简介 |
| 5.1.2 主要功能 |
| 5.1.3 疲劳寿命分析的一般步骤 |
| 5.2 底座的寿命估算 |
| 5.2.1 线性叠加原理 |
| 5.2.2 疲劳寿命估算 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 本文结论 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 附表1 DBT2×4319液压支架检测数据(1-5) |
| 附表2 DBT2×4319液压支架检测数据(6-10) |
| 附图 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参加的科研项目 |
四、Maximal loads acting on legs of powered roof support unit in longwalls with bumping hazards（论文参考文献）
- [1]煤矿巷道预应力锚杆时效支护理论研究[D]. 曹俊才. 中国矿业大学, 2020
- [2]金凤矿倾斜厚煤层切顶成巷围岩结构特征及矿压规律研究[D]. 甄恩泽. 中国矿业大学(北京), 2020(04)
- [3]基于数据记录仪的掘进机载荷谱测定与分析方法研究[D]. 张兰胜. 中国矿业大学(北京), 2017(05)
- [4]林间四足步行机的步态规划与建模仿真研究[D]. 王慧. 东北林业大学, 2014(02)
- [5]壁面自动清洗机器人关键技术研究[D]. 王妹婷. 上海大学, 2010(03)
- [6]网球场活动屋盖结构方案设计[D]. 杨超辉. 浙江大学, 2008(08)
- [7]液压支架主体结构件的疲劳分析及其寿命预测的研究[D]. 吕凯波. 太原理工大学, 2008(10)